Регулювання посилення петлі швидкості серводвигуна і регулювання посилення контуру положення
Сервоприймач використовується в додатках, де потрібна висока точність і швидке позиціонування. Як можна регулювати посилення сервоприводу, коли просте регулювання жорсткості і коефіцієнт інерції не може відповідати вимогам сайту? Принцип та досвід застосування сервосигналу регулювання вводяться з аспектів сутності сервоконтролю трьохконтактного керування, триконтурного співвідношення смуги пропускання, кроків налагодження параметрів підсилення, різних принципів параметрів посилення, впливу на сервопривід та загальних фільтрів.
Сервопривід складається з трьох петель: контур регулювання струму, контур регулювання швидкості та контур регулювання положення. Блок-схема управління така:
Ширина смуги внутрішнього шару повинна бути більшою, ніж пропускна здатність зовнішнього шару. В іншому випадку вся система управління є нестабільною системою, що викликає коливання системи. Отже, співвідношення смуги пропускання вищезазначених трьох циклів:
Смуга пропускної здатності поточної петлі> Швидкість смуги швидкості> Швидкість смуги положення положення
Чи доцільно вибір положення і ширини смуги пропускання визначається жорсткістю машини і застосуванням поля. В загальних випадках, регулювання коефіцієнта інерції і жорсткості може відповідати вимогам відповіді і позиціонування ділянки.
Якщо відношення інерції та жорсткість регулюються, вимоги до застосування ділянки не можуть бути задоволені. Необхідно точно налаштувати параметри контуру положення та контуру швидкості по черзі, але слід зазначити, що якщо один з параметрів змінюється, то інші параметри повинні бути змінені. Налаштування, будь ласка, не вносить великих змін до певного параметра.
Існують три основні параметри продуктивності сервоприводу: 1. коефіцієнт прискорення швидкості; 2. швидкість інтегральної константи часу; 3. положення петлі пропорційного посилення.
Пропорційний коефіцієнт прискорення та інтегральна постійна часу впливають тільки на двигун під час роботи (зі швидкістю). Величина швидкості петлі пропорційного коефіцієнта підсилення впливає на швидкість відгуку швидкості двигуна, а постійна часу інтеграла швидкості петлі впливає на величину стаціонарної помилки швидкості двигуна і на стабільність швидкісної системи петлі. Коли сервопривод завантажується з фактичним навантаженням, швидкість контуру швидкості буде звужуватися, оскільки фактичний момент навантаження і інерція навантаження не відповідають значень параметрів за замовчуванням. Якщо пропускна здатність контуру швидкості відповідає потребі в цей час, швидкості двигуна не відбувається. Якщо ви скануєте або осцилюєте, ви можете регулювати пропорційний коефіцієнт посилення і інтегральну постійну часу циклу швидкості. Якщо фактичне навантаження змушує двигун працювати нестабільно, відбувається повзуче або коливальне явище, або існуюча смуга швидкості контуру швидкості не є ідеальною, пропорційний коефіцієнт посилення і інтегральну часову постійну петлі швидкості потрібно регулювати.
У сервісному сервісі налагодження, ці два параметри водіння часто регулюються, як правило, в вібрації вала і оброблювана поверхня не є гладкою, щоб пристосуватися до досягнення певної швидкості реакції, щоб змінити ефект обробки.
Пропорційний коефіцієнт позиційного замикання діє лише тоді, коли привід працює в режимі положення. Коли сервопривод припиняє працювати, збільшення пропорційного коефіцієнта посилення контуру позиції може поліпшити жорсткість блокування серводвигуна. Коли серводвигун працює під контуром положення, гістерезис позиції буде змінюватися, оскільки збільшення пропорційного циклу збільшується і зменшується.
Якщо коригується посилення контуру положення, осі інтерполяції необхідно синхронізувати, а величина затримки є наступною помилкою, яка безпосередньо визначає стан інтерполяції. Я зазвичай регулюю цей параметр, щоб зменшити вплив на машину, коли вал занадто реагує, щоб збільшити посилення контуру положення для досягнення комутації руху вала.
Слід знати, що ці два параметри відрізняються від прискорення, яке є процесом часу від високої швидкості до низької швидкості або навпаки. Посилення контуру швидкості змінює жорсткість двигуна, а посилення контуру положення змінює наступні характеристики вала.
