Чому автомобільного руху управління платформи використовується як висока продуктивність тест
З постійного вдосконалення промислова автоматизація, стрімкий розвиток технології Серво контролю, влада електроніки технології та технології мікроелектронного привод руху і контролю технології також стають все зрілим. Автомобільного руху управління платформи широко використовується як метод випробування високої продуктивності. Застосування, народний вимоги для привод продуктивність також постійно вдосконалюємо.
Принцип керування першого і третього кільце
1. Чим по-перше, струмового петлею. Петлі є повністю всередині Серво драйвер. Зал пристрій виявляє вихідний струм кожного етапу драйвера двигуна, і негативного зворотного зв'язку дає поточну настройку PID перебудови, так, щоб вихідний струм так близько, як це можливо для набору. Постійного струму, поточного петля є керування Мотор крутний момент, так що в режимі крутний момент водія операція найменший динамічної реакції є найшвидшим.
2. другий-це швидкість петлю. Негативних відгуків PID управляється за допомогою виявлених сигналу Серво двигуна кодувальника. PID виводу на рингу безпосередньо встановлюється струмового петлею, так що петлі контролю швидкості включає швидкість шкіри. Кільце струмовий петлю, іншими словами, будь-які види шахів повинні використати струмовий петлю. Струмова петля подальші елемента керування. В той же час, швидкість і положення елемента керування система фактично здійснює поточний контроль (крутний момент) для досягнення швидкість і положення. Відповідного елемента керування.
3. третій-це петля позиції. Це зовнішнє кільце. Можна вважати, що будівництво між водієм і Серво двигуна кодувальника можуть бути побудовані між зовнішніх контролер і моторних кодувальника або остаточний навантаження, яке повинно визначатися за фактичною ситуацією. Оскільки внутрішні виводу систем циклічного виконання положення є встановлення швидкості петлі, система виконує всі три петлі операції в режимі позиції управління. У цей час система має найбільшу кількість розрахунок і найменшу швидкість динамічної реакції.
По-друге, фактори, що впливають на елемент керування
1 швидкість петля в основному виконує PI (пропорційною і невід'ємною), і співвідношення нагулу, так що нам необхідно скорегувати вигоди швидкість і постійну швидкість невід'ємною часу для досягнення бажаного ефекту.
2. позиції петлі в основному виконує коригування P (пропорційна). Для цього нам просто потрібно задати пропорційний посилення позиції петлі. Коли режим позиції необхідно налаштувати розташування петель, рекомендовано, щоб відрегулювати швидкість петлі вперше. Параметр налаштування циклу позиції і швидкість петлі не має фіксований значення. Це залежить від трансмісіях режим підключення зовнішнього навантаження, навантаження, навантаження інерції і пари, режим руху. Швидкість, прискорення вимоги і інерції ротора і виводу інерції двигуна, сам визначається багато умов. Простий метод регулювання є коригування нагулу параметр від малого до великого в діапазоні від загальний стаж роботи згідно зовнішніх навантажень. Невід'ємною частиною час константа — від великих. До неповнолітнього значення стаціонарного стану без викид вібрації для оптимального значення.
Третій, метод контролю MES-100
1. MES-100 руху управління платформи складається з двигуна і завантаження системи, налагодження системи приводним двигуном, збору даних та енергосистеми. Від двигуна для їзди будувати повне обладнання та програмного забезпечення, експериментальний обстановці, надання повністю відкритою програмні та апаратні інтерфейс, з багатим і масштабовану викладацької роботи, можна Мотор ідентифікації, зрив, Мотор ефективність випробувань двигуна вимірювання параметрів, Мотор TN кривої тест, автомобільного руху управління та кодер вектор крутний момент, -індуктивного вектора швидкості аналізу та інших тестів, результати тестування показані на рис 3.
2. швидкість і крутний момент контроль за сервопривод контролюються аналогового кількості. Позиції управління контролюється пульсу. Якщо немає вимоги для швидкості і розташування двигуна, постійне обертальний момент режим може бути прийнята. Зміна аналогового параметр, щоб змінити набір крутний момент може бути досягнуто шляхом зміни значення відповідного адреси за спілкування. Якщо певний прогрес вимоги позиції і швидкість, швидкість або позиції режим може бути прийнята. Режим контролю положення взагалі визначає швидкість обертання ззовні імпульсів частоту і підтверджує кут повороту на кількість імпульсів. Він має строгий контроль над швидкість і положення і широко використовуються в промисловості.
