Сервоуправління
Сервосистема - це автоматизована система управління, яка стежить за зміною гучності вводу з певною точністю. Як позиція наступної системи автоматичного управління замкнутою системою, вона відіграє значну роль у виробничому процесі та контролю, позиціонування, націлювання, відстеження, передачі сигналу та прийому рухомих об'єктів, і стала важливою складовою різноманітних регулювань системи розділ
Типова система керування замкнутим циклом DSP, показана на малюнку 1, складається, по суті, з трьох модулів: контролера, об'єкта керування та датчика. Контролер порівнює опорний сигнал з сигналом зворотного зв'язку, виміряним датчиком, і породжена помилка потім надсилається контрольованому об'єкту за алгоритмом керування для розрахунку відповідного сигналу корекції. Основна мета контролера полягає в тому, щоб зробити систему найкращою відповіддю за командою керування та сигналом зворотного зв'язку, щоб створити відповідний сигнал корекції, і процес полягає, головним чином, в завершенні виконання алгоритму керування, який може бути завершений шляхом аналоговий, цифровий або гібридний.
Для проектування системи управління можна використовувати різні методи управління, що використовуються в сучасній теорії управління, такі як адаптивний контроль, нечіткий контроль, управління нейронною мережею, надійний контроль тощо. Існує багато алгоритмів керування, але в основному вони складаються з математичних рівнянь плюс деякі команди управління процесом, такі як if ... потім, go ... to і т.д., і TableLook-up іноді необхідно, тому процесор управління це It як реалізувати алгоритми керування за допомогою програмно-апаратних технологій.
Застосування DSP в системі управління
Для контролю швидкості, положення та струму двигуна, а також зв'язку з головним комп'ютером, розроблена наступна блок-схема управління спільною сервосистемою 2, включаючи двигун, гармонік, фотоелектричний датчик і контрольна плата. Приводні дошки, які утворюють органічне ціле, разом для досягнення моторного сервоприводу та підсилювача потужності. Контрольна панель реалізує управління замкнутим контуром та комунікацію двигуна, а плата приводу виконує посилення потужності, щоб запустити двигун для роботи.
1. Модуль шини DSP
Для того, щоб мати можливість спілкуватися з головним комп'ютером, система приводу використовує модуль CAN шини DSP, який належить до розширеного модуля шини eCAN.
У дизайні використовується стандартний режим CAN-контролера (SCC), використовуючи лише перші 15 поштових скриньок у 32 поштових скриньках, без використання призупиненої доставки. Оскільки спільному сервопристрою необхідно отримати як повідомлення, так і повідомлення, ці поштові скриньки повинні бути налаштовані на отримання поштової скриньки та надсилання поштової скриньки без отримання фільтрації. Швидкість передачі зв'язку налаштована до 1 М / с.
2.DSP модуль керування події
Цей модуль є модулем керування двигуном. Є дві події управління EVA і EVB в DSP, які включають таймер загального призначення, блок порівняння, блок захоплення, логічна схема PWM, схема імпульсів квадратурні коду та логічна схема переривань. Комбінація оптимізованих периферійних пристроїв та високопродуктивних ядер DSP забезпечує сучасну технологію керування для високої швидкості, ефективності та повної швидкості для всіх типів двигунів.
Кожен менеджер подій може одночасно генерувати вісім імпульсних модуляторів (PWM), включаючи три пари програмованих сигналів CMP / PWM з мертвої смуги, що генеруються 16-розрядним повним блоком порівняння, а два - по 16-бітовому компаратору загального таймера . Незалежний сигнал ШІМ. Встановлюючи різні робочі режими, можна вибрати ШІМ-хвилі, які виводять асиметричні хвилі ШІМ, симетричні хвилі ШІМ або вісім просторових векторів. Вихідна частота ШІМ може бути змінена безпосередньо в міру необхідності; ширина імпульсу ШІМ може бути змінена протягом або після періоду ШІМ; порівняльні та періодичні регістри автозавантаження зменшили накладні витрати ЦП.
У дизайні повна одиниця порівняння в Event Manager A використовується для створення асиметричної хвилі ШІМ з захистом від мертвої смуги, через яку контролюється перемикання шести N-канальних транзисторів MOSFET у схемі H-міст. Схема квадратурного закодованого імпульсу (QEP), що складається з CAP1 / QEP1 і CAP2 / QEP2 в блоці захоплення, використовується для підрахунку ортогональних закодованих імпульсів, породжених фотоелектричним датчиком для розрахунку швидкості та положення. Схема захищена перериванням, спричиненим PIN-кодом PDPINTx. Модуль АЦП використовується для збору фазного струму H-мостової схеми для забезпечення керування замкнутим контуром струму.
