Інтелектуальна навігація
У разі можливої навігації це, як електрична газонокосарка, хоча машина, нарешті, може завершити завдання, але швидкість завершення може бути недостатньо швидкою. Крім того, дно корабля, як правило, дуже велике, як правило, більше 3000 квадратних метрів. Щоб забезпечити чисту чисту нижню поверхню, корабель буде одночасно
Покладіть в декілька машин HullBUG роботів. Роботам потрібна система, яка забезпечує узгодженість та узгодженість навігації. В результаті компанія розробила набір різних режимів навігації, які допоможуть HullBUG досягти ефективної очистки суден. Нижня частина корабля буде розділена на кілька областей. Багато алгоритмів накопичено для поступового очищення корабля. Крім того, допоміжні алгоритми та відповідні датчики використовуються для забезпечення ефективного очищення плоского дна корабля. Крім того, HullBUG можна маніпулювати через Microsonic Ranged Sonar (MARS).
З цією метою компанія також розробила короткохвильовий гідролокатор з концентрованим пучком передачі таким чином, щоб робот-машина міг "побачити" передню стіну або край раковини. Інший вид навігації використовує мікроелектромеханічні сенсорні системи (MEMS) для передачі навігаційної інформації. Існує також режим зворотного зв'язку, який використовує одометр на основі кодера. Одометр позиціонує мобільну систему на основі даних своєї силової системи. Дані зворотного зв'язку витягуються з двигуна, щоб точно оцінити маршрут. Датчик Холу двигуна був заміщений допоміжним оптичним датчиком, оскільки його малий розмір і невисока вартість. Датчик Холу підключається до вибраної комбінації двигуна / коробки передач, для досягнення точності менше 1 мм для вимірювання пробігу.
Поточне розроблення програмного забезпечення
Коли відповідна система керування рухом буде обрана для самоконтрольного робочого автомобіля та введено в дію, розробка програмного забезпечення завжди припадає на основну частину витрат на розробку. Однією з вищих завдань, з якими стикається команда розробників, полягає в розробці плавних та надійних заходів навігації для досягнення точного позиціонування в особливих екологічних умовах. Для цього потрібне багаторазове програмування для реагування на різні умови, які можуть виникнути під час процесу очищення корпусу. Найважчою частиною цієї складної системи є правильна архітектура логіки управління, розширення поведінки навігації.
"Навіть якщо ви багато працювали протягом багатьох років, усе ще потрібно інвестувати багато коштів у розвиток програмного забезпечення", - сказав пан Голаппа. "Незважаючи на те, що машина робота повністю функціональна, вона повинна провести ряд випробувань на корпусі". Сьогодні роботів-автомобілів вдалося виконати свої завдання в районах, де зображення не знімаються в надзвичайно несприятливих умовах. Крім того, автомобіль повинен мати можливість повернутися на поверхню для переробки. Це звучить як дуже складне завдання, але пан Голаппа дуже оптимістичний: "Не так давно технік прийняв підготовку до програми та освоїв пристрій за дуже короткий час. У користувальному інтерфейсі вже включено безпілотний поверхневий транспортний засіб SeaRobotics ( USV) має інтуїтивно зрозумілий графічний інтерфейс, який було доведено через сотні годин практичного використання декількома різними клієнтами. Автомобіль працює правильно, а навігаційне програмне забезпечення працює добре. Наступна мета - побудувати структуру інтерфейсу, щоб зробити Система HullBUG легше працювати, навіть для тих, хто не навчається технічними навичками.
